Nell’antica Roma census era l’operazione con cui i censori valutavano e registravano i beni dei singoli cittadini; in un secondo tempo venne a significare direttamente l’ammontare degli averi e delle rendite di un individuo.
Nel medioevo si intesero generalmente per censo le prestazioni legate a un bene immobile sul quale il creditore del censo non poteva vantare diritti. Ebbe molta diffusione nel diritto intermedio, specialmente adottato come un mezzo per ovviare alle sanzioni che il diritto canonico e il diritto civile prevedevano contro l’usura. La denominazione di «bollare» si deve al frequente intervento dei pontefici, che emanarono bolle con l’intento di regolarlo, pur considerandolo come lecito al fine di evitare che sconfinasse nei limiti di un’usura mascherata. Si ricordano a questo riguardo le bolle di Martino V (1425), di Niccolò V (1452), di Callisto III (1455), di Pio V (1569‑1570). 

Si intendono anche con questo nome vari tributi feudali, tra cui il censo del sale e quello della marineria, che l’imperatore Federico II impose per provvedere ai rifornimenti di legname per la flotta.